ตำรวจศาลในประเทศไทย ถูกพูดถึงในหน้าสื่อเมื่อปี พ.ศ. 2557 โดย นายหัสวุฒิ วิฑิตวิริยกุล ประธานศาลปกครองสูงสุดในขณะนั้น ในการแถลงข่าวผลการดำเนินงานครบรอบ 13 ปีของศาลปกครอง ซึ่งพูดถึงระบบตำรวจศาลในต่างประเทศว่าควรนำมาปรับใช้ในประเทศไทยเพื่ออารักขาและรักษาความปลอดภัยแก่บุคลากรและตุลากร เนื่องจากในขณะนั้นมีการคุกคามกระบวนการยุติธรรมอย่างชัดเจนในหน้าสื่อมวลชน ทั้งการเดินทางไปปิดล้อมที่พัก การคุกคามต่อตัวบุคคล และการคุกคามอื่น ๆ ซึ่งส่งผลต่อกระบวนการพิจารณาคดีให้ไม่มีความเป็นธรรม หากมีการจัดตั้งตำรวจศาลขึ้นก็จะสามารถพิจารณาคดีต่าง ๆ ได้อย่างเป็นธรรม เที่ยงตรง และแก้ไขปัญหาได้อย่างสันติวิธี โดยอาศัยกำลังเจ้าหน้าที่จากภายใน เนื่องจากเวลามีเหตุก็จะมีการส่งเจ้าหน้าที่มาเป็นครั้งคราวตามการร้องขอ ซึ่งไม่เพียงพอต่อความมั่นใจในการปฏิบัติงาน หากจัดตั้งขึ้นมาแล้วก็จะเป็นประโยชน์ต่อบุคลากรในองค์กรตุลาการมากขึ้น
นอกจากนี้ยังมีกรณีการกระทำผิดภายในเขตพื้นที่ศาลหลายกรณี อาทิ กรณีผู้ต้องหามีอาการมึนเมาและอาละวาดในบริเวณศาล กรณีผู้ต้องหาใช้อาวุธมีดแทงตำรวจที่ควบคุมตัวเข้ามาในพื้นที่ศาลจังหวัดพัทยาแล้วใช้อาวุธปืนยิงเพื่อหลบหนี ทำให้ตำรวจศาลมีความจำเป็นในการอุดช่องว่างที่เกิดขึ้นในระหว่างกระบวนการควบคุมตัวของศาล ในส่วนของการควบคุมตัวผู้ต้องหาหรือจำเลย มีเจ้าหน้าที่จากกรมราชทัณฑ์ดูแลรับผิดชอบ เจ้าหน้าที่ตำรวจท้องที่ของสำนักงานตำรวจแห่งชาติในการควบคุมตัวผู้ต้องหาภายในแต่ละท้องที่ และร่วมรักษาการณ์บริเวณศาล โดยในส่วนของศาลเอง มีเพียงเจ้าหน้าทีรักษาความปลอดภัยขององค์การสงเคราะห์ทหารผ่านศึก ที่แม้จะมีความเชี่ยวชาญจากประสบการณ์ด้านการทหาร แต่ไม่มีอาวุธประจำกายในการควบคุมเหตุการณ์ร้ายแรงต่าง ๆ ในบริเวณศาล สำนักงานศาลยุติธรรมจึงได้มีการก่อตั้งเจ้าพนักงานตำรวจศาลขึ้นมาเพื่อดูแลในพื้นที่ของศาลยุติธรรม
ในปี พ.ศ. 2561 ประธานคณะกรรมการยกร่างพระราชบัญญัติตำรวจศาล นายปุณณพัฒน์  มหาลี้ตระกูล ผู้พิพากษาประจำสำนักประธานศาลฎีกา ระบุว่าคุณสมบัติของผู้ที่จะเข้ามารับการคัดเลือกเป็นตำรวจศาลนั้น จะต้องเคยเป็นอดีตทหาร ตำรวจ หรือหน่วยงานที่เกี่ยวข้องใกล้เคียง โดยจูงใจเจ้าหน้าที่เหล่านี้ด้วยค่าตอบแทนพิเศษ เพื่อทดแทนเงินตอบแทนพิเศษจากค่าปีก ค่าร่ม หรือค่าตอบแทนอื่น ๆ ที่หน่วยงานต้นสังกัดเคยมอบให้และเสียสิทธิ์เหล่านั้นเมื่อลาออกมาเป็นตำรวจศาลวันที่ 8 กุมภาพันธ์ พ.ศ. 2562 โฆษกศาลยุติธรรมได้ระบุว่า ตำรวจศาลได้รับการเห็นชอบร่างพระราชบัญญัติโดยสภานิติบัญญัติแห่งชาติ (สนช.) เรียบร้อยแล้ว โดยอนุมัติอัตรากำลังทั้งหมด 109 นาย พร้อมทั้งงบประมาณในปีแรกจำนวน 22.18 ล้านบาท ซึ่งได้ประกาศในราชกิจจานุเบกษาเมื่อวันที่ 16 เมษายน พ.ศ. 2562 บังคับใช้เมื่อพ้นจากกำหนดในการประกาศในราชกิจจานุเบกษา 90 วัน โดยเปิดรับเจ้าพนักงานตำรวจศาลรุ่นแรกจำนวน 35 นาย และเริ่มปฏิบัติงานวันแรกเมื่อวันที่ 6 สิงหาคม พ.ศ. 2562 ซึ่งในช่วงแรกจะเน้นการวางกำลังไปที่อาคารทำการของศาลยุติธรรมที่ผ่านมา สำนักงานศาลยุติธรรมคัดเลือกและฝึกอบรมเจ้าพนักงานตำรวจศาลมาแล้ว 3 รุ่น โดยรุ่นที่ 1 จำนวน 35 คน, รุ่นที่ 2 จำนวน 59 คน, รุ่นที่ 3 จำนวน 217 คน ซึ่งในปีงบประมาณถัดไปก็ได้วางเป้าหมายไว้ที่จะคัดเลือกและฝึกอบรมผู้ที่จะมาเป็นเจ้าพนักงานตำรวจศาลอีก 76 นาย เพื่อจัดสรรกำลังไปประจำศาลเยาวชนและครอบครัวจังหวัดด้วย เพื่อให้ครอบคลุมทั่วภูมิภาค